PCL可视化

可视化（Visualization）是利用计算机图形学和图像处理技术、将数据转换为图形或者图像在屏幕上显示出来，并进行交互处理的理论、方法和技术。它涉及计算机图形学、图像处理、计算机视觉、计算机复制设计等多个领域、成为研究数据表示、数据处理、决策分析等一系列问题的综合技术。

可视化深度图像的两种方法：一种是在3D视窗中以点云形式进行可视化（深度图像来源于点云）；另一种是将深度值映射为颜色，从而以彩色图像方式可视化深度图像。

PCLVisualizer可视化类具有全面的功能，如显示发现、绘制多种形状和多个视口。

查看复杂的点云经常会让用户没有方向感，为了让用户保持正确的坐标判断，需要显示坐标系统方向，可以通过使用X,Y,Z圆柱体代表坐标轴的显示方式来解决，圆柱体的大小通过scale参数控制。

显示法线是理解点云的一个重要步骤，点云法线特征是非常重要的基础特征.

pcl可以和qt结合进行展现，具体后面学会了，会专门写个帖子

1）下采样  Downsampling

一般下采样是通过构造一个三维体素栅格，然后在每个体素内用体素内的所有点的重心近似显示体素中的其他点，这样体素内所有点就用一个重心点来表示，进行下采样的来达到滤波的效果，这样就大大的减少了数据量，特别是在配准，曲面重建等工作之前作为预处理，可以很好的提高程序的运行速度

（2）上采样 ：上采样是一种表面重建方法，当你有比你想象的要少的点云数据时，增采样可以帮你恢复原有的表面（S），通过内插你目前拥有的点云数据，这是一个复杂的猜想假设的过程。所以构建的结果不会百分之一百准确，但有时它是一种可选择的方案。所以，在你的点云云进行下采样时，一定要保存一份原始数据！