[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-动态系统建模与分析 Ch02-1+2课程介绍+电路系统建模、基尔霍夫定律
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Dr. CAN学习笔记-动态系统建模与分析 Ch02-1+2课程介绍+电路系统建模、基尔霍夫定律
1. 课程介绍
2. 电路系统建模、基尔霍夫定律
基本元件：
电量 库伦（
C
C
C）
q
q
q
电流 安培（
A
A
A）
i
i
i ——
i
=
d
e
d
t
i=\frac{\mathrm{d}e}{\mathrm{d}t}
i=dtde 流速
电压 伏特（
V
V
V）
e
e
e
电阻 欧姆（
Ω
\varOmega
Ω）
R
R
R ——
e
R
=
i
R
e_{\mathrm{R}}=iR
eR=iR
电容 法拉（
F
F
F）
C
C
C ——
q
=
C
e
C
,
e
C
=
1
C
q
=
1
C
∫
0
t
i
d
t
q=Ce_{\mathrm{C}},e_{\mathrm{C}}=\frac{1}{C}q=\frac{1}{C}\int_0^t{i}\mathrm{d}t
q=CeC,eC=C1q=C1∫0tidt
电感 亨利（
H
H
H）
L
L
L ——
e
L
=
L
d
i
d
t
=
L
i
′
e_{\mathrm{L}}=L\frac{\mathrm{d}i}{\mathrm{d}t}=Li^{\prime}
eL=Ldtdi=Li′
基尔霍夫定律
K(Kirchhoff) C(Current) L(Law) —— 所有进入某节点的电流的总和等于所有离开这个节点的的电流总和
K(Kirchhoff) V(Voltage) L(Law) —— 沿着闭合回路所有元件两端的电压的代数和等于零
)