ubuntu16 PL-SLAM编译 踩坑
首先贴出pl-slam readme的第一句话：对pl-slam的精度不要有太高要求。
Notice that this repository is only an open-source version of PL-SLAM released with the aim of being useful for the community, however, it is far from being optimized and we are not including some features of PL-SLAM.
stvo-pl plsvo plslam 保存轨迹 完整ref：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/157900327
apt-get安装依赖
yaml
出现 ros路径下的yaml/init.py中 不存在import error问题：
取消anaconda的环境路径后，就没有问题了
编译安装wxwidgets-2.8:
opengl library not available， 无法找到opengl的GL和mesa库，无法完成编译。
采用apt-get下载的wxWidgets2.8库：
完成了mrpt-stvo-pl和plslam的编译，单运行时候出现，ABI 1004编译的情况与现在的编译(c++ ABI 1009)不符合，没有找到解决办法，于是
于是autoremove 卸载了 和libwxWidgets-dev有关的库
编译安装wxwidgets-3.1: 在make mrpt时候出现error
修改script_opencv选择 opencv344
选择wxWidgets3.1 但是无法找到
查看了cmakemodules/ script_wxWidgets.cmake, 按照cmake中find_package的原理，这里优先采用mudule模式，在当前的cmakemodules文件夹和/usr/share/cmake-3.5/Module中寻找FindwxWidgets.cmake，由于没有wxWidgets-config.cmake或者wxWidgetsConfig.cmake，故不能采用config模式进行find_package，通过
打开查看FindwxWidgets.cmake，用message("...，${...} ")输出查看变量，发现会通过一个/usr/bin/wx-config的可执行文件获取cxx_flags准备查找合适版本的wx库，判断这个wx-config可能是之前安装wxWidgets2.8留下的，导致出现的问题。
发现/usr/bin/wx-config根本不存在
运行locate wx-config
/home/lincent/slam_sota/pl_slam/wxWidgets-3.1.2/wx-config
/home/lincent/slam_sota/pl_slam/wxWidgets-3.1.2/wx-config-inplace.in
/home/lincent/slam_sota/pl_slam/wxWidgets-3.1.2/wx-config.in
/usr/local/bin/wx-config
把这个拷贝到/usr/bin 下面一份 ，解决
再次cmake报错：
_filename, /usr/include/wx-2.8/wx/version.h
CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindwxWidgets.cmake:880 (file):
file failed to open for reading (No such file or directory):
/usr/include/wx-2.8/wx/version.h
Call Stack (most recent call first):
cmakemodules/script_wxwidgets.cmake:32 (FIND_PACKAGE)
CMakeLists.txt:257 (include)
解决：
/usr/include/wx-2.8/wx/version.h这个文件不存在
在880行自己设置一下：
SET(_filename "${wxWidgets_INCLUDE_DIRS}/wx/version.h")
安装mrpt
stvo-pl
pl-slam
配置数据集，
在bashrc写数据集的环境变量
运行
Options:
-c Config file
-o Offset (number of frames to skip in the dataset directory
-n Number of frames to process the sequence
-s Parameter to skip s-1 frames (default 1)
A full command would be:
./plslam_dataset kitti/00 -c ../config/config_kitti.yaml -o 100 -s 2 -n 1000
./plslam_dataset /KITTI/07 -c ../config/config/config_kitti.yaml -n 1100
// 1101 段错误
plslam: 为了保存轨迹txt
在plslam/src/slamScene.cpp 251行 bool slamScene::updateScene()中 增加： 并开头增加头文件<fstream>
ofstream f;
f.open("../pl_pose.txt", ios::app);
f << fixed;
Eigen::Vector3d poseTran;
Eigen::Vector3d t(pose.x(), pose.y(), pose.z());
poseTran = t;
Eigen::Matrix3d rotMat = pose.getRotationMatrix();
Eigen::Quaterniond poseQuat(rotMat);
f << setprecision(7)\
<< rotMat(0,0) << " " << rotMat(0,1) << " " << rotMat(0,2) << " " << poseTran.x() << " " \
<< rotMat(1,0) << " " << rotMat(1,1) << " " << rotMat(1,2) << " " << poseTran.y() << " " \
<< rotMat(2,0) << " " << rotMat(2,1) << " " << rotMat(2,2) << " " << poseTran.z() << endl;
f << flush;
f.close(); //重新编译
cd build; make 补充：这样保存后看了07的轨迹，发现完全没有回环的痕迹，查看代码流程可以发现，这里保存的是stvo的每一帧位姿，没有经过全局优化和回环检测。
所以这里需要重新看一下
在 plslam/src/slamScene.cpp 807行updateSceneGraphs( const MapHandler* map )函数 增加在全局优化后的关键帧位姿保存，如下
ofstream f;
f.open("../plslam_keyframe_pose.txt", ios::out);
f << fixed;
for( vector<KeyFrame*>::const_iterator it = map->map_keyframes.begin(); it!=map->map_keyframes.end(); it++)
{
if( (*it)!=NULL )
{
Eigen::Matrix4d rotMat= (*it)->T_kf_w;
f << setprecision(7)\
<< rotMat(0,0) << " " << rotMat(0,1) << " " << rotMat(0,2) << " " << rotMat(0,3) << " " \
<< rotMat(1,0) << " " << rotMat(1,1) << " " << rotMat(1,2) << " " << rotMat(1,3) << " " \
<< rotMat(2,0) << " " << rotMat(2,1) << " " << rotMat(2,2) << " " << rotMat(2,3) << endl;
f << flush;
}
}
f.close();
问题：
pl-slam在kitti 07的1067帧 段错误停止
很玄学。。偶尔的 ， 加了cout没事了又
同样的道理，可以直接运行stvo-pl。
./imagesStVO /KITTI/07 -c ../config/config/config_kitti.yaml -n 1100
在bool sceneRepresentation::updateScene(list> matched_pt, list> matched_ls )函数内部，pose = pose + x_aux;（513行左右）及初始化部分后添加上面相同的代码：（注意，必须保证每次更新轨迹时trajout.txt不存在或者为空）
问题：
偶尔启动出现段错误，重新运行就好，原因未知
跑数据集中途弹出，显示内存不足。
解决办法：把mrpt、plslam编译为debug模式
1）对于mrpt，cmake mrpt时使用 cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=DEBUG ..
2）对于plslam，需要在IDE中
注意：同时需要将~/config文件夹内的kitti00-02.yaml复制到/home/xxx/Desktop/data/kitti/00，并修改其名为dataset_params.yaml（读程序plslam_dataset.cpp可知原因.）
如果你的数据集图片文件夹名字有区别，请做相应修改.（灰度图片为image_0和image_1，去kitti00-02.yaml内修改.）
Invalid vocabulary for points
vocabulary路径问题
解决办法：找到这个pl-slam/src/slamConfig.cpp，把里面的 vocabulary_p 和 vocabulary_l 换成你自己的路径。
为什么我在ubuntu中删除一个文件夹后，还能用locate找到它：
sudo updatedb 更新即可
编译mrpt时候采用了opencv344,但是有一些关于opencv2/core/type_c.h的opencv源代码的错误，考虑可能是opencv版本太高
于是用ros的opencv3.3.1重新编译mrpt，stvo-pl，pl-slam都顺利通过
备注：造成问题的原因是ximgproc模块在opencv的扩展模块opencv_contrib中，opencv在3.2版本之后引入了ximgproc模块，模块主要进行线特征的操作（分割，提取）。
cmake原理以及find_package：