Ubuntu18.04安装多个pcl、opencv3.4

Unbuntu 18.0.43 SLAM配置环境

一、多个pcl安装

Ubuntu18.04自带pcl版本为1.8，安装位置在/usr/include/pcl-1.8。最近项目要求pcl1.9，考虑安装多个pcl库，根据安装目录设置选用哪个pcl。

1、下载pcl

手动pcl压缩包下载链接

终端下载如下：

 -b是分支的意思，这里对应的PCL版本为1.9.1，可以根据需求在链接中寻找pcl的版本，根据实际情况更改 -b后面的 pcl-1.9.1为想要的版本。

git clone -b pcl-1.9.1 git@github.com:PointCloudLibrary/pcl.git

cd pcl-pcl-1.9.1
mkdir build
cd build

#将pcl1.9安装在 /usr/local/include/pcl19目录下
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/include/pcl19 \ -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON ..
#编译
make -j4
#安装
sudo make install

2、多版本使用

根据pcl安装目录选用pcl版本，在项目CMakeList.txt文件中设置如下：

set(PCL_DIR "/usr/local/include/pcl19")
或者
set(PCL_DIR "/usr/local/pcl19/share/pcl-1.9")
find_package(PCL 1.9 REQUIRED)

二、安装Eigen3.1

Eigen库下载链接

1、下载解压、编译、安装eigen

如需多个版本安装使用可以参考pcl编译方式

cd eigen3.1.3
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include

2、查看eigen版本

pkg-config --modversion eigen3

三、安装OpenCV3.4.9

Ubuntu18.04自带OpenCV版本为3.2，安装位置在/usr/include/opencv3.2。

参考教程：

        OpenCV安装教程

opencv 下载链接

一、下载

git clone -b 3.4.9 git@github.com:opencv/opencv.git
cd opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j4
suod make install

2、查看opencv版本

pkg-config --modversion opencv

VScode 设置侧边栏与字体大小

setting.json

{
    "workbench.colorTheme": "One Dark Pro",
    "editor.fontSize": 18,
// 增加这行配置
    "window.zoomLevel": 1.4
}

 安装nvidia驱动，cuda,cudnn教程

 安装nvidia驱动，cuda,cudnn教程

4. Windows和Ubuntu时间同步

在 Ubuntu 终端下安装时间同步工具：

# 安装ntpdate
sudo apt install ntpdate
# 同步时间
sudo ntpdate time.windows.com
sudo hwclock --localtime --systohc

# 若报错或无法定位软件包，尝试
sudo apt-get update

Ubuntu18.04安装Opencv4.5(最新最详细)_ubuntu升级opencv_向日葵骑士Faraday的博客-CSDN博客