OpenPCDet-review

复习一下OpenPCDet，遇到一些问题，记录

1、数据预处理的过程中没有difficulty字段，但对应的配置文件中仍存在针对difficulty做的一些处理工作，应该把配置文件中对应的字段配置部分去掉

 

2、自定义自己的类

如KittiDataset等类，定义自己的类，记得在__init__.py中import

3、pcdet在阵列上使用多张卡进行训练

CUDA_VISIBLE_DEVICES=1,2,3 python -m torch.distributed.launch --nproc_per_node=3

train.py --launcher pytorch