ROS学习记录：如何在Github上寻找并安装软件包

一、打开网页输入www.github.com

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二、进入github界面

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三、打开一个终端，输入mkdir catkin_ws1建立一个工作空间

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四、使用cd catkin_ws1进入工作空间

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五、使用mkdir src创建一个子目录src就是source，原始资料的意思,指的就是程序源代码这类资源材料，我们的源代码工程需要放到src子目录里面才能正常编译

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六、使用cd src进入该子目录

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七、使用sudo apt install git安装git

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八、回到github官网，在搜索栏中输入wpr_simulation

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九、找到这个点击进入

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十、点击复制

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十一、使用git clone +鼠标右键粘贴刚刚复制的网址，然后回车进行软件包克隆

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十二、克隆好后，在文件管理中查看软件包，这是软件包中的内容

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十三、scripts目录用于放置脚本文件和Python程序,点击进入这个目录

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十四、里面有三个安装依赖包的脚本文件

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十五、在该目录下打开终端

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十六、输入./install_for_noetic.sh安装依赖包

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十七、输入 cd ~/catkin_ws1回到工作空间

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十八、输入catkin_make进行编译

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十九、使用sourc ~/catkin_ws1/devel/setup.bash指令载入工作空间的环境变量

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二十、在终端中输入roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch 后回车

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二十一、会出现一个三维界面，这就是仿真环境Gazebo

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二十二、这是仿真机器人

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二十三、再打开一个终端，输入 rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

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二十四、出现这个速度控制界面

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二十五、把前面的turtle1去掉

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二十六、拖动速度摇杆，机器人会动

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二十七、通常会把设置工作空间环境参数的source指令添加到终端程序初始化的脚本 ~/.bashrc文件中，这样每次打开终端就能马上运行ROS程序了，在终端中输入gedit ~/.bashrc后回车

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二十八、在打开的文件末尾添加~/catkin_ws1/devel/setup.bash保存后关闭

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